act_lego_test

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含8个episodes和4000帧数据，涉及so101_follower类型的机器人。数据以parquet格式存储，包含机器人动作(6个关节位置)、观察状态(6个关节位置)、顶部和腕部摄像头图像(480x640分辨率，30fps)等多种特征。数据集总大小为100MB(数据文件)和200MB(视频文件)，所有数据都用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ptj9910/act_lego_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 总情节数: 8
• 总帧数: 4000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集 (0:8)

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]