droid_subsets_stacking

这是一个名为DROID Skill Subset: stacking的数据集，它是DROID 1.0.1数据集的技能过滤子集，专门针对stacking（堆叠）技能。该子集通过过滤条件从原始数据集中提取了与堆叠相关的任务，使用关键词如stack、on top和pile进行筛选。数据集包含300个唯一任务，90123帧数据，平均每集长度为300.41帧，最小和最大长度分别为85和1026帧，任务成功率为0.9967。数据以LeRobot格式组织，包括元数据文件、任务文件、数据文件和统计文件，适用于轻量级的技能条件微调实验。视频文件未包含在内，除非显式生成。

This is a dataset named DROID Skill Subset: stacking, which is a skill-filtered subset of the DROID 1.0.1 dataset, specifically for the stacking skill. This subset extracts tasks related to stacking from the original dataset through filtering conditions, using keywords such as stack, on top, and pile. The dataset contains 300 unique tasks, 90123 frames of data, with an average episode length of 300.41 frames, minimum and maximum lengths of 85 and 1026 frames respectively, and a task success rate of 0.9967. The data is organized in the LeRobot format, including metadata files, task files, data files, and statistical files, suitable for lightweight skill-conditioned fine-tuning experiments. Video files are not included unless explicitly generated.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：DROID Skill Subset: stacking

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

关联标签：LeRobot、DROID、机器人学、技能过滤（skill-filtered）、堆叠（stacking）

数据集规模：

• 片段数（Episodes）：300
• 总帧数（Frames）：90,123
• 独特任务数：300
• 最大片段数限制：300
• 采样方式：平衡采样（balanced）
• 片段成功率：约99.67%

片段长度统计：

• 平均长度：300.41 帧
• 最小长度：85 帧
• 最大长度：1,026 帧

过滤详情：

• 过滤技能：堆叠（stacking）
• 技能关键词：stack、on top、pile
• 排除查询：无
• 正则匹配：否
• 全匹配要求：否
• 长度限制：无
• 随机种子：0

代表性任务示例（每个任务仅包含1个片段）：

• "Stack the black pieces together"
• "Put the blue-yellow building block on top of the orange building block"
• "Stack up the white paper cups"
• "Place the clear ring on the stack"
• "Move the white bottle to the left and place it on top of the silver object"

数据文件结构（LeRobot格式）：

• meta/info.json
• meta/tasks.parquet
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet
• data/chunk-000/file-*.parquet
• episodes.csv
• episodes.jsonl
• summary.json
• stats.json
• task_counts.csv
• length_histogram.csv
• source_episode_files.csv

注意事项：

• 该数据集是 DROID 1.0.1 数据集的技能过滤子集，用于轻量级技能条件微调实验。
• 视频文件未包含在内，除非显式通过符号链接或复制方式添加。
• 数据集保持了紧凑的 episode_index、task_index 和 index 值，以保证加载器兼容性。
• episodes.csv 中保留了 original_episode_index，可用于追溯原始 DROID 数据集中的对应片段。