model_fold_cloth_twice_50hz_with_variance

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含98个episodes，总计139199帧，帧率为50fps。数据以parquet和mp4格式存储，包括12个关节位置的动作和状态数据，以及三个视角（左夹具左侧、中间、右夹具右侧）的视频数据。视频分辨率为480x640，3通道。数据集主要用于机器人相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: model_fold_cloth_twice_50hz_with_variance
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 98
• 总帧数: 139199
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 Hz
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:98)

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置信息，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各关节的位置信息。

图像观测特征

左夹爪左侧图像

• 特征名: observation.images.left_gripper_left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 50 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

中间图像

• 特征名: observation.images.left_middle
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左夹爪左侧图像相同。

右夹爪右侧图像

• 特征名: observation.images.right_gripper_right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左夹爪左侧图像相同。

索引与时间特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供