pics_middle

这是一个由LeRobot工具创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含机器人的动作数据（例如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观察状态（与动作数据相同的关节位置）、前视摄像头图像（分辨率为480x640像素，3通道），以及元数据如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB，帧率为30fps。机器人类型为“so_follower”，适用于模拟或实际机器人控制场景。

This is a robot dataset created by the LeRobot tool, designed for robot learning tasks. The dataset includes robot action data (such as joint positions for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (the same joint positions as the action data), front-facing camera images (with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB, at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, suitable for simulation or actual robot control scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pics_middle
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（位于 videos/ 目录下）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，与动作空间相同（6个关节）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率为480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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