so101-teleop-pen-to-holder-real4

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，包含4个训练片段，总计1924帧数据。数据集记录了so101_follower机器人的动作和观测数据，包括6维关节位置动作、6维关节位置状态观测、以及来自手腕和前置摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, containing 4 training segments with a total of 1924 frames. It records the actions and observations of the so101_follower robot, including 6-dimensional joint position actions, 6-dimensional joint position state observations, and video observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, 30fps). The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：so101-teleop-pen-to-holder-real4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集内容

该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建。数据集包含将笔放置到笔架中的遥操作任务。

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：4
• 总帧数：1924
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部用于训练 (train: "0:4")

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（同动作空间）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引