round1_hil_0

这是一个由LeRobot创建的机器人领域数据集，记录了双机械臂系统的动作和状态信息。数据集包含1936帧数据(30fps)，总大小约300MB。数据内容包括：16维的机械臂关节位置动作数据、16维的关节位置观测状态数据、来自左右手腕和基座的视频观测数据(分辨率分别为1280x720和640x480)。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: round1_hil_0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1936
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 与动作空间对应，包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

3. 基座图像

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_openarm_follower

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/round1_hil_0

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充