libero_object

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括多种特征，如图像、深度图、掩码、状态信息等。具体包括500个episodes，74507帧，10个任务，4000个视频。数据格式为parquet，视频格式为mp4，帧率为20fps。机器人类型为franka，特征包括观察图像、手腕图像、深度图、掩码、状态信息等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_object
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robotic, libero, libero_mask, libero_depth
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总集数: 500
• 总帧数: 74507
• 总任务数: 10
• 总视频数: 4000
• 分块数: 0
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 训练集划分: 0:500

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

图像特征

• observation.images.image: 256x256x3 RGB视频
• observation.images.wrist_image: 256x256x3 RGB视频
• observation.images.image_depth: 256x256x3 深度视频
• observation.images.wrist_depth: 256x256x3 深度视频
• observation.images.image_mask: 256x256x3 掩码视频
• observation.images.wrist_mask: 256x256x3 掩码视频
• observation.images.object_of_interest_mask: 256x256x3 掩码视频
• observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 256x256x3 掩码视频

状态特征

• observation.state: 8维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper）
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组（joint_0至joint_6）
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组（gripper, gripper）

动作特征

• action: 7维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）

其他特征

• timestamp: 1维浮点数组
• frame_index: 1维整型数组
• episode_index: 1维整型数组
• index: 1维整型数组
• task_index: 1维整型数组

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]