my_second_record_eval

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含机器人动作、观察状态、前视和腕部摄像头图像等多种数据。数据集结构包括：1个episode，1145帧，30fps的视频数据；数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。特征字段包括：动作（9个浮点数值）、观察状态（9个浮点数值）、前视图像（480x640x3）、腕部图像（480x640x3）等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_second_record_eval
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hanbin5/my_second_record_eval

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1145
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)
• 数据文件路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: (与动作特征相同)

前视图像观测 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与前视图像观测相同)

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供