Argoverse2

Argoverse 2 是来自美国六个城市的开源自动驾驶数据和高清 (HD) 地图的集合：奥斯汀、底特律、迈阿密、匹兹堡、帕洛阿尔托和华盛顿特区。此版本基于 Argoverse ( “Argoverse 1”），这是同类数据中首批包含用于机器学习和计算机视觉研究的高清地图的数据版本之一。
Argoverse 2 包括四个开源数据集：
Argoverse 2 Sensor Dataset：包含 1,000 个带有激光雷达、立体图像和环形摄像机图像的 3D 注释场景。该数据集改进了 Argoverse 1 3D 跟踪数据集。
Argoverse 2 运动预测数据集：包含 250,000 个场景，其中包含许多对象类型的轨迹数据。该数据集改进了 Argoverse 1 运动预测数据集。
Argoverse 2 Lidar Dataset：包含 20,000 个未注释的激光雷达序列。
Argoverse 2 地图变化数据集：包含 1,000 个场景，其中 200 个描绘了真实世界的高清地图变化
Argoverse 2 数据集共享一个比 Argoverse 1 中的高清地图更丰富的通用高清地图格式。Argoverse 2 数据集还共享一个通用 API，允许用户轻松访问和可视化数据和地图。

Argoverse 2 is a collection of open-source autonomous driving data and high-definition (HD) maps from six U.S. cities: Austin, Detroit, Miami, Pittsburgh, Palo Alto, and Washington, D.C. This iteration builds upon Argoverse (dubbed "Argoverse 1"), which was one of the first datasets of its kind to include HD maps for machine learning and computer vision research.

Argoverse 2 includes four open-source datasets:
1. Argoverse 2 Sensor Dataset: It contains 1,000 3D annotated scenes with LiDAR, stereo images, and surround-view camera images. This dataset improves upon the Argoverse 1 3D tracking dataset.
2. Argoverse 2 Motion Forecasting Dataset: It features 250,000 scenes with trajectory data for a wide range of object types. This dataset upgrades the Argoverse 1 motion forecasting dataset.
3. Argoverse 2 Lidar Dataset: It consists of 20,000 unannotated LiDAR sequences.
4. Argoverse 2 Map Change Dataset: It includes 1,000 scenes, 200 of which depict real-world HD map changes.

All Argoverse 2 datasets share a more comprehensive universal HD map format than that used in Argoverse 1. Additionally, these datasets offer a unified API that enables users to easily access and visualize both the data and maps.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Argoverse2是一个开源自动驾驶数据集，包含来自美国六个城市（如奥斯汀、底特律等）的高清地图和多种数据子集，如传感器数据、运动预测数据和激光雷达序列，改进了早期版本并提供了通用API。该数据集由卡内基梅隆大学等机构于2021年发布，适用于自动驾驶领域的机器学习和计算机视觉研究，采用CC BY-NC-SA 4.0许可。