simdata4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含使用'panda'机器人类型的交互片段。数据内容包括动作、观察（状态以及来自agent view和wrist的图像）、时间戳和帧索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata4
• 发布者: qualiaadmin
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集内容与结构

• 机器人类型: panda
• 任务总数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 493
• 帧率: 20 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 3）。
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 描述: 机器人动作，包含7个电机控制量：dx, dy, dz, dax, day, daz, gripper。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 机器人状态观测，包含9个关节位置：panda_joint_1 至 panda_joint_7，以及 panda_finger_joint_1 和 panda_finger_joint_2。

3. observation.images.agentview

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 20 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与 agentview 相同（编码: av1，像素格式: yuv420p，非深度图，帧率: 20 fps，通道数: 3，无音频）。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失。