fix_calibration
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含机器人动作和观测数据：动作数据涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括机器人状态（同样6个关节位置）以及来自三个视角的图像（前视、顶部和腕部），每个图像分辨率为480x640，3通道。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，但未明确指定具体任务或应用场景；机器人类型为koch_follower，可能用于跟随或导航任务。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while observation data includes robot state (the same 6 joint positions) and images from three perspectives (front, top, and wrist), each with a resolution of 480x640 and 3 channels. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format at 30fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, but does not specify a particular task or application scenario. The robot type is koch_follower, potentially used for following or navigation tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
ethanCSL/fix_calibration - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
数据文件格式
- 数据存储为 Parquet 文件，路径模式为
data/*/*.parquet。
元数据 (meta/info.json)
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: koch_follower
- 总集数 (episodes): 0
- 总帧数 (frames): 0
- 总任务数 (tasks): 0
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像 (高480, 宽640, 3通道) |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像 (高480, 宽640, 3通道) |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像 (高480, 宽640, 3通道) |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
- BibTeX: 暂无可用引用信息。
