ImperioMerged400_train_0_3125percent

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学领域的研究。数据集包含321个剧集，总计127,773帧，涉及37个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为10GB，视频文件大小为20GB，帧率为30fps。数据集的特征信息包括6维的动作和观察状态（涉及肩部、肘部、腕部和夹持器的位置），以及来自手腕和网络摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道）。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等信息。数据集的分割情况为全部用于训练（0:321）。

原始信息汇总

ImperioMerged400_train_0_3125percent 数据集概述

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 10000 MB
• 视频文件总大小： 20000 MB
• 帧率： 30 FPS

数据统计

• 总情节数： 321
• 总帧数： 127773
• 总任务数： 37
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 数据划分： 训练集（0:321）

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率： 30

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率： 30

观测图像（手腕摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（网络摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳： float32，形状 [1]
• 帧索引： int64，形状 [1]
• 情节索引： int64，形状 [1]
• 索引： int64，形状 [1]
• 任务索引： int64，形状 [1]

可视化

• 可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/ImperioMerged400_train_0_3125percent

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用： 信息缺失