so100_bi_test_75

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_bi_test_75
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 837
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左右肩部、肘部、腕部及夹持器的12个关节参数

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 与动作相同的12个关节参数

3. 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.first):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 帧率: 30 fps
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征:

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供