duck_0604

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，包含48个剧集和42883帧数据。数据集特征包括动作（9维浮点数组，表示机器人手臂关节位置和速度）、状态观测（9维浮点数组，与动作相同）、前视摄像头图像（480x640x3视频）和腕部摄像头图像（640x480x3视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集使用LeRobot创建，适用于机器人控制、视觉导航等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：duck_0604
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件（MP4）
• 总帧数：42,883 帧
• 总片段数：48 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分割：训练集为全部 48 个片段（train: 0:48）

特征列

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含关节位置和速度控制
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均为 9 维向量，包含：

• arm_shoulder_pan.pos：肩部旋转关节位置
• arm_shoulder_lift.pos：肩部抬升关节位置
• arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲关节位置
• arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲关节位置
• arm_wrist_roll.pos：腕部旋转关节位置
• arm_gripper.pos：夹爪位置
• x.vel：X 方向速度
• y.vel：Y 方向速度
• theta.vel：角速度

机器人类型

• 机器人：lekiwi_client

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。