driving-dataset-2
收藏Hugging Face2026-03-22 更新2026-03-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/binhpham/driving-dataset-2
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资源简介：
一个LeRobot v3.0数据集，用于在RC汽车上训练模仿学习策略。通过远程操作界面记录，包含单前置摄像头和键盘控制。数据集包含24个片段，总计65,717帧（约36分钟），分辨率为320x180，帧率为30FPS。特征包括前置RGB视频、前一帧的控制状态和当前控制动作。
提供机构：
binhpham
创建时间：
2026-03-22
原始信息汇总
RC Car Self-Driving Dataset 2 数据集概述
数据集基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot、rc-car、self-driving、imitation-learning
数据集详情
- 机器人平台：RC car
- 帧率：30 FPS
- 情节数：24
- 总帧数：65,717帧（约36分钟）
- 分辨率：320x180
- 任务：
drive
数据特征
- observation.images.camera：前置RGB视频（320x180，h264编码）
- observation.state：前一帧的控制指令（6维浮点数数组），维度为：
[forward, backward, left, right, speed, brake] - action：当前帧的控制指令（6维浮点数数组），维度为：
[forward, backward, left, right, speed, brake]
数据收集
- 目的：用于在RC car上训练模仿学习策略。
- 记录方式：通过LiveKit的远程操作界面录制。
- 传感器：单目前置摄像头。
- 控制输入：键盘控制。
使用方式
加载数据集
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("binhpham/driving-dataset-2")
使用ACT策略训练
bash uv run lerobot-train --dataset binhpham/driving-dataset-2 --policy act --steps 50000 --device mps
数据格式
- 遵循LeRobot v3.0数据集格式。
- 详细格式说明请参考LeRobot文档：https://github.com/huggingface/lerobot
