p16

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个集，共5980帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、观察图像（顶部和手腕的480x640x3视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述：zeuzei/p16

该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集格式: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5980
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分块: 每块 1000 个数据 (chunks_size: 1000)
• 数据分割: 训练集包含全部 10 个片段 (train: "0:10")
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 6 维浮点数组，包含机器人关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部抬起)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (手腕弯曲)
  • wrist_roll.pos (手腕旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)
• observation.state (观测状态): 6 维浮点数组，与动作字段结构相同，表示当前状态。
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，形状为 [1]。
• frame_index (帧索引): 整数，形状为 [1]。
• episode_index (片段索引): 整数，形状为 [1]。
• index (索引): 整数，形状为 [1]。
• task_index (任务索引): 整数，形状为 [1]。