real01b-marker-d2-r5-whatif-iqr-strategies-cfinal-n16-refine3x16-heval-sobolseed2026070704

该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka机器人的操作任务。数据集包含多模态数据：观察状态（包括笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、元数据（如步骤剩余数、干预标志、成功标志、奖励、完成标志等）、遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）、以及来自多个摄像头（左腕、右腕、侧面）的视频观察。数据以15fps的帧率采集，总共有5个episodes、1211帧和1个任务，文件格式为parquet，视频编码为av1。该数据集适用于机器人控制、强化学习和模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概要

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型：Franka 机器人

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1211
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 4（共5个片段）

特征结构

数据集包含以下主要特征类型：

观测状态（Observation State）

• observation.state：7维，包含笛卡尔位置(x, y, z, r, p, y)和夹爪位置
• 细分特征包括：
  • observation.state.cartesian_position：6维 (x, y, z, r, p, y)
  • observation.state.cartesian_velocity：6维 (x, y, z, r, p, y)
  • observation.state.joint_position：7维 (joint_0 至 joint_6)
  • observation.state.joint_velocity：7维 (joint_0 至 joint_6)
  • observation.state.gripper_position：1维 (gripper)

动作（Action）

• action：7维，包含线速度(x, y, z)、角速度(r, p, y)和夹爪动作
• 细分特征包括：
  • action.cartesian_velocity：6维 (x, y, z, r, p, y)
  • action.cartesian_position：6维 (x, y, z, r, p, y)
  • action.joint_velocity：7维 (joint_0 至 joint_6)
  • action.joint_position：7维 (joint_0 至 joint_6)
  • action.gripper_position：1维 (gripper)
  • action.gripper_velocity：1维 (gripper)

图像观测（Observation Images）

包含4个摄像头视角，每帧均为 480x640 像素的RGB图像（3通道）：

• observation.images.wrist_left（左腕相机）
• observation.images.wrist_right（右腕相机）
• observation.images.side_1（侧面1相机）
• observation.images.side_2（侧面2相机）
• 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p

遥测数据（Telemetry）

• telemetry.franka.motor_torques_external：7维，外部电机扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured：7维，测量电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed：7维，计算关节扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench：6维，末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)

任务与元数据

• steps_to_go：1维，剩余步数
• source：1维，数据源ID
• intervention：1维，干预标志
• success：1维，成功标志
• is_valid：1维，有效标志
• reward：1维，奖励值
• done：1维，结束标志
• policy_id：1维，策略ID
• round_id：1维，轮次ID
• manifest_idx：1维，清单索引
• pen_x、pen_y、pen_yaw：各1维，笔的位置/朝向
• holder_x、holder_y：各1维，笔架位置
• timestamp：1维，时间戳
• frame_index：1维，帧索引
• episode_index：1维，片段索引
• index：1维，全局索引
• task_index：1维，任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000帧/块