IS_cube_grasping_06_500_tiny_randomisation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: IS_cube_grasping_06_500_tiny_randomisation
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 500
• 总帧数: 11032
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0 至 500)
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

观测数据

• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "left_finger", "right_finger"]

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 仿真环境: Isaac Sim