0508_packing_1st

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：0508_packing_1st

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构

• 总数据量：包含 160 个独立片段（episodes），共 202,790 帧。
• 任务数量：仅包含 1 个任务。
• 帧率（FPS）：30 帧/秒。
• 数据划分：所有 160 个片段全部用于训练（splits: train: 0:160）。
• 数据文件：采用 Parquet 格式存储，文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：采用 MP4 格式存储，文件路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂从动机器人）。

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

• 动作（action）：12 维浮点数组，包含左右臂各 6 个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。
• 状态观测（observation.state）：与动作相同，也是 12 维浮点数组。
• 图像观测（observation.images）：包含 4 个摄像头视角，每个视角均为 480x640 像素的 RGB 视频，编码为 AV1 格式，帧率为 30 FPS：
  • left_wrist：左手腕摄像头
  • left_top_back：左后方顶部摄像头
  • right_wrist：右手腕摄像头
  • right_top_front：右前方顶部摄像头
• 时间戳（timestamp）：浮点数值。
• 帧索引（frame_index）：整型数值。
• 片段索引（episode_index）：整型数值。
• 样本索引（index）：整型数值。
• 任务索引（task_index）：整型数值。