trash_pickup
收藏Hugging Face2026-03-22 更新2026-03-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/Odog16/trash_pickup
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Odog16
创建时间：
2026-03-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: trash_pickup
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 72
- 总帧数: 85218
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet
- 视频格式: MP4
- 数据集版本: v3.0
- 机器人类型: xlerobot
- 数据分割: 训练集 (0:72)
数据特征
动作空间
- 数据类型: float32
- 维度: 18
- 特征列表:
- left_arm_shoulder_pan.pos
- left_arm_shoulder_lift.pos
- left_arm_elbow_flex.pos
- left_arm_wrist_flex.pos
- left_arm_wrist_roll.pos
- left_arm_gripper.pos
- right_arm_shoulder_pan.pos
- right_arm_shoulder_lift.pos
- right_arm_elbow_flex.pos
- right_arm_wrist_flex.pos
- right_arm_wrist_roll.pos
- right_arm_gripper.pos
- head_pan.pos
- head_tilt.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
- gantry.height_mm
状态观测
- 数据类型: float32
- 维度: 18
- 特征列表: 与动作空间相同
图像观测
头部摄像头 (observation.images.head):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 360×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
左手腕摄像头 (observation.images.left_wrist):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 360×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
右手腕摄像头 (observation.images.right_wrist):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 360×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 维度1
- 帧索引: int64, 维度1
- 情节索引: int64, 维度1
- 索引: int64, 维度1
- 任务索引: int64, 维度1
文件路径
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Odog16/trash_pickup
引用信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- BibTeX引用: 信息缺失
