脉冲强化避障算法数据

提出基于脉冲强化学习的避障导航算法。使用raw 原始传感器数据下按照激光角度下采样后输入到snn actor中进行强化学习训练。从而实现基于脉冲强化学习的避障控制任务。模型的核心组件为算法特征提取的模块，与网络模型设计。模型代码包括本方案设计的避障模型结构代码、模型训练及评测代码等。模型参数为本方案设计的模型在仿真环境集上训练，并在实际场景测试优化后的参数。数据集大小28M。