cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_223712

该数据集使用LeRobot创建，包含双机械臂机器人（starpilot_yam_gripper类型）的任务数据，总计5个episodes和5553帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（14维浮点数，控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观察状态（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿和抓取器状态），以及来自多个摄像头的图像观察：左腕0号摄像头RGB和深度图像（480x640x3）、右腕0号摄像头RGB和深度图像（480x640x3）、底座0号摄像头RGB图像（480x640x3）和底座1号摄像头RGB图像（768x1024x3）。所有图像以h264编解码器视频格式存储。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created using LeRobot and contains data for a robotic task involving dual robotic arms (starpilot_yam_gripper robot type). It includes 5 episodes with a total of 5553 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions (14-dimensional floats controlling position, rotation, and gripper width for both arms), observation states (32-dimensional floats including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose, and gripper state), and image observations from multiple cameras: left wrist camera 0 RGB and depth images (480x640x3), right wrist camera 0 RGB and depth images (480x640x3), base camera 0 RGB images (480x640x3), and base camera 1 RGB images (768x1024x3). All images are stored in video format using the h264 codec. Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_223712
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总轮次（episodes）: 5
• 总帧数（frames）: 5553
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（chunks size）: 1000

数据集划分

• 训练集（train）: 第0至第4轮次（共5轮）

机器人信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含: 双臂的编码器角度、IMU加速度与角速度、位姿（位置与四元数）、夹爪状态（open/distance）

观测图像（observation.images）

共6个摄像头视角，均为视频类型，帧率30fps，采用h264编码，yuv420p像素格式，无音频：

摄像头名称	分辨率（高度×宽度）	通道数
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3
base_0_camera_rgb_image	480×640	3
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轮次索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。