dh_tasks

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含100个episodes，总计31283帧，覆盖8个不同的任务。数据来自Franka机器人，以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为20fps。数据集的特征包括：机器人状态观测（29维，涵盖关节位置、速度、末端执行器位置、姿态、线速度、角速度、夹爪位置和抓取状态）、动作（8维，包括末端执行器位置、姿态和夹爪控制）、以及来自多个摄像头的图像观测（左后、手腕和右后摄像头，每个图像为3通道、480x640分辨率）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉和状态反馈的强化学习或模仿学习模型。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 100 episodes, totaling 31,283 frames, covering 8 different tasks. The data originates from a Franka robot, stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset features include: robot state observations (29 dimensions, covering joint positions, velocities, end-effector position, orientation, linear velocity, angular velocity, gripper position, and grasp status), actions (8 dimensions, including end-effector position, orientation, and gripper control), and image observations from multiple cameras (left rear, wrist, and right rear cameras, each image with 3 channels and 480x640 resolution). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly reinforcement learning or imitation learning models based on visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dh_tasks
• 提供者: DAVIAN-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 31,283
• 总任务数 (tasks): 8
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20

数据集划分

• 训练集: 全部 100 个片段 (索引 0:100)，无测试/验证集划分

数据格式与存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 块大小: 每个块包含 1000 帧

特征与传感器

数据集包含多种传感器观测、动作指令及索引信息：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
observation.state	float32	(29,)	机器人状态，包括关节位置(7个)、关节速度(7个)、末端执行器位姿(7个)、末端执行器线速度(3个)、角速度(3个)、夹爪位置(1个)和抓取状态(1个)
action	float32	(8,)	动作指令，包含位置(x,y,z)、姿态(qx,qy,qz,qw)和夹爪动作(gripper)
observation.images.left_back	video	(3, 480, 640)	左后方摄像头视频流，AV1编码，20FPS
observation.images.wrist	video	(3, 480, 640)	腕部摄像头视频流，AV1编码，20FPS
observation.images.right_back	video	(3, 480, 640)	右后方摄像头视频流，AV1编码，20FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人与任务

• 机器人类型: Franka (Franka Emika 机器人)
• 任务数量: 8 种不同的机器人任务