KITTI360Pose

我们从KITTI360数据集创建KITTI360Pose。特别是，我们对14,934个位置进行了采样，并为每个位置生成了多达三个描述，总共有43,381个位置查询对。我们使用五个场景 (区域) 进行训练 (共覆盖11.59千米 ^ 2)，一个用于模型验证，三个用于测试 (共覆盖2.14千米 ^ 2)。一个区的平均面积是1.78千米 ^ 2。

We create KITTI360Pose from the KITTI360 dataset. Specifically, we sample 14,934 locations, generate up to three descriptions for each location, resulting in a total of 43,381 location-query pairs. We use five scenes (regions) for training, covering a total area of 11.59 km², one for model validation, and three for testing, covering a total area of 2.14 km². The average area of each region is 1.78 km².

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

KITTI360Pose是一个基于KITTI360数据集创建的跨模态定位数据集，包含43,381个位置查询对，用于训练和测试文本到点云的匹配任务。数据集划分为五个训练场景（覆盖11.59平方千米）、一个验证场景和三个测试场景（覆盖2.14平方千米），平均场景面积为1.78平方千米，由慕尼黑工业大学于2022年发布。