columbia_cairlab_pusht_real

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/columbia_cairlab_pusht_real
• 主页: https://diffusion-policy.cs.columbia.edu/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2303.04137v5
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 136
• 总帧数: 27808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 272
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:136

数据特征

• 观察图像:
  • 手腕图像:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [240, 320, 3]
    • 视频信息:
      • 帧率: 10.0
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 深度图: 否
      • 音频: 无
  • 图像:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [240, 320, 3]
    • 视频信息: 同上
• 语言指令:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称:
    • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7]
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称:
    • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6]
• 其他特征:
  • 时间戳: float32, [1]
  • 集索引: int64, [1]
  • 帧索引: int64, [1]
  • 奖励: float32, [1]
  • 完成: bool, [1]
  • 索引: int64, [1]
  • 任务索引: int64, [1]

引用

bibtex @inproceedings{chi2023diffusionpolicy, title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion}, author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran}, booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)}, year={2023} }