rclab_lerobot_pickanplace150_pickwhitedoll
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含150个episodes，总计68414帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部和腕部的图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
提供机构：
LesserNeoguri
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rclab_lerobot_pickanplace150_pickwhitedoll
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：150
- 总帧数：68,414
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：全部150个片段用于训练
数据集内容
该数据集包含一个机器人执行“抓取白色玩偶”任务的演示数据，由LeRobot工具创建。机器人类型为so_follower。
特征结构
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
action |
float32 (6维) | 机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置 |
observation.state |
float32 (6维) | 机器人当前状态，与动作维度一致 |
observation.images.top |
视频 (480x640x3) | 顶部摄像头画面，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (480x640x3) | 腕部摄像头画面，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 (1维) | 时间戳 |
frame_index |
int64 (1维) | 帧索引 |
episode_index |
int64 (1维) | 片段索引 |
index |
int64 (1维) | 全局索引 |
task_index |
int64 (1维) | 任务索引 |
使用说明
- 数据格式：Parquet文件（
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4文件（AV1编码）
- 可视化：可通过LeRobot在线可视化工具查看数据集内容
