bimanual-widowxai-handover-object-croissant-Ghallab

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据来自一个bi_widowxai_follower_robot，包含301个episodes、67360帧和1个任务。数据包括动作、观察（状态和多个摄像头的图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-widowxai-handover-object-croissant-Ghallab
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 191
• 总帧数: 42548
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:191)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像

所有图像特征均为视频格式，数据类型为video，形状为[480, 640, 3]，包含高度、宽度、通道维度。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频，帧率为15 FPS。

具体包含以下四个视角的图像：

1. observation.images.cam_low
2. observation.images.cam_high
3. observation.images.cam_left_wrist
4. observation.images.cam_right_wrist

元数据索引

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_widowxai_follower_robot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]