so101-cube-to-bowl-v2

该数据集是一个机器人任务数据集，专门针对‘so101-cube-to-bowl-v2’任务，使用‘so_follower’机器人类型。它包含16个episodes和9529帧数据，以parquet文件格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、图像观察（如overhead和wrist视角的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps），以及其他元数据如时间戳和帧索引。数据集旨在支持机器人学习和控制任务，适用于训练和验证。

This dataset is a robotic task dataset specifically for the so101-cube-to-bowl-v2 task, using the so_follower robot type. It contains 16 episodes and 9529 frames of data, stored in parquet format. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (joint positions similar to actions), image observations (e.g., videos from overhead and wrist perspectives with a resolution of 480x640 at 30fps), and other metadata like timestamps and frame indices. The dataset is designed for robotic learning and control tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述：so101-cube-to-bowl-v2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：103
• 总帧数：50,989
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：全部 103 个片段用于训练（train: 0:103）

数据文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度对应
observation.images.overhead	视频	480×640×3	顶置摄像头 RGB 视频流，采用 AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头 RGB 视频流，采用 AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用格式：暂无（BibTeX 待补充）