robocasa_spatial_camrandom_images_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_images_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 107
• 总帧数: 21328
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部107个情节 (索引范围: 0:107)

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

3. 观测图像 (observation.images)

   • 包含三个视角的视频数据：
     • robot0_agentview_left
     • robot0_agentview_right
     • robot0_eye_in_hand
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 20 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 索引与时间戳

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_images_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]