bi_red_tomato

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。它包含各种特征，如动作数据、观察状态和来自不同摄像机角度的图像。数据集结构明确，每个特征都有特定的数据类型和形状。数据集的总剧集数为100，总帧数为75716，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_red_tomato
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 75716
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置信息，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征包含相同的12个机械臂关节位置信息。

图像观测

包含三个视频流观测，具体参数如下：

1. 左前视角 (observation.images.left_left_front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

2. 右前视角 (observation.images.right_right_front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

3. 顶部视角 (observation.images.right_top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，形状 [1]
• index: 索引，数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower