box-packaging-stacking-test3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整任务片段，总计2685帧数据。数据集记录了so101_follower机器人的6维关节动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时包含前置摄像头采集的480x640分辨率彩色视频（30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、任务索引等元信息，适用于机器人模仿学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：box-packaging-stacking-test3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：1
• 总片段数：1
• 总帧数：2685
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 图像尺寸：480×640×3
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 片段索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 片段大小：1000

分割信息

• 训练集：包含全部数据（0:1）