eval_collect_mvactd48
收藏Hugging Face2026-05-20 更新2026-05-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/stevenworkspace/eval_collect_mvactd48
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
stevenworkspace
创建时间：
2026-05-20
原始信息汇总
基于您提供的数据集详情页面README文件内容，以下是该数据集的详细概述：
数据集概述
- 数据集名称：
stevenworkspace/eval_collect_mvactd48 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | mobileai_robot |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 1083 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分割 | 仅训练集（train: 0:1） |
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
该数据集包含以下特征列：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 字段名称：包括左右各6个关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos 和 right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）、左右移动关节位置（left_left_carriage_joint.pos 和 right_left_carriage_joint.pos）、线速度（x.vel）和角速度（theta.vel）
观察状态（observation.state）
与动作特征结构相同：16维float32，包含相同的关节位置和速度字段
观察图像（observation.images）
包含三个摄像头视图，均为视频格式：
-
cam_high（高视角摄像头）
- 分辨率：480×640
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 非深度图，无音频
-
cam_left_wrist（左腕摄像头）
- 分辨率：480×640
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 非深度图，无音频
-
cam_right_wrist（右腕摄像头）
- 分辨率：480×640
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 非深度图，无音频
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
可视化
您可以通过 LeRobot 可视化工具 直接预览该数据集。
引用
当前数据集暂无可用引用信息。
