record-test_20260515_130712

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建，用于记录机器人执行任务时的动作和观察数据。具体特征包括：6维浮点型动作向量，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；6维浮点型观察状态，与动作相同；来自前摄像头和顶部摄像头的视频观察，分辨率为1080x1920，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器；以及时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引等元数据。数据集总共有2个片段，1071帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割。

This dataset is a robot control dataset created by LeRobot, containing action and observation data during robot task execution. Specific features include: a 6-dimensional floating-point action vector corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; a 6-dimensional floating-point observation state, identical to the action; video observations from front and top cameras with a resolution of 1080x1920, 3 channels, frame rate of 30fps, using the AV1 codec; and metadata such as timestamps, frame index, segment index, index, task index. The dataset has a total of 2 segments, 1071 frames, 1 task, data file size of 100MB, video file size of 200MB, robot type so_follower, and includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的记录数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260515_130712
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1071
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据结构

数据集包含以下特征（features），存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含机器人关节位置（如 shoulder_pan.pos、gripper.pos 等）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作向量维度一致
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前向摄像头视频，分辨率 1080x1920，3通道，编码为 AV1
observation.images.top	video	[1080, 1920, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 1080x1920，3通道，编码为 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有数据（train: "0:2"），即全部 2 个片段用于训练。

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（一种跟随型机器人）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前引用信息待补充。