so101_blue_only

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于废物分类和堆叠任务。数据集包含70个总剧集和23114个总帧，采用so101_follower机器人类型。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（类似的动作位置）、从腕部和顶部摄像头捕获的图像（视频格式，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on waste classification and stacking tasks. It contains 70 total episodes and 23114 total frames, utilizing the so101_follower robot type. Data features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similar action positions), images captured from wrist and top cameras (video format, resolution 480x640, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, making it suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_blue_only
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot, so101, waste-sorting, stacking, smolvla

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数 (Episodes)：70
• 总帧数 (Frames)：23,114
• 总任务数：1
• 块大小 (Chunks Size)：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：
  • 训练集 (Train)：第 0 至 69 片段 (共 70 个)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置等 6 维动作数据
observation.state	float32	(6,)	与动作维度相同的 6 维机器人状态观测值
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头拍摄的 480x640 像素 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头拍摄的 480x640 像素 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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