eval_robustness_e9_3_full_dp_cluster_cptest

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_robustness_e9_3_full_dp_cluster_cptest
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无信息
• 论文: 无信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 22
• 总帧数: 9431
• 总任务数: 1
• 总视频数: 44
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:22

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 末端执行器位置 (observation.ee_pos):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: x, y, z, yaw
• 位置观测 (observation.d_pos):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 名称: x, y, yaw
• 前视图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道: 3
    • 音频: false
• 俯视图像 (observation.images.above):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同前视图像
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无信息