open_drawer_droid
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/mousecpn/open_drawer_droid
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是使用panda机器人类型。数据集包含10个episodes，2646帧和6个任务。数据包括视频、关节位置、夹持器位置和动作等多种数据类型。视频数据具有特定的属性，如480x640分辨率，15fps，h264编解码器等。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
mousecpn
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
open_drawer_droid 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集规模
- 机器人类型：Panda（panda）
- 总片段数：10
- 总帧数：2646
- 总任务数：6
- 总视频数：20
- 总块数：1
- 帧率：15 FPS
- 划分方式：所有片段（0-10）均用于训练
数据集结构
数据集包含以下特征（features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| exterior_image_1_left | video | [480, 640, 3] | 外部左侧摄像头图像（H.264编码，15FPS） |
| wrist_image_left | video | [480, 640, 3] | 腕部左侧摄像头图像（H.264编码，15FPS） |
| joint_position | float32 | [7] | 机器人7个关节的位置 |
| gripper_position | float32 | [1] | 夹爪位置 |
| actions | float32 | [8] | 动作指令（8维） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
