2026-05-12_twist2-lerobot-truncated-return-home-exp-20260516

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操控领域的多模态数据采集与模仿学习。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：Aloha（双臂协作机器人）
• 任务数量：1 个任务

数据集规模

• 总帧数：38,823 帧
• 总片段数：33 个片段
• 帧率：50 FPS
• 数据文件大小：约 200 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：全部 33 个片段用于训练（train: 0:33）

数据结构与特征

数据集包含以下特征，以 parquet 文件存储数据，以 mp4 文件存储视频：

• 观测状态 (observation.state)：14 维 float32 向量，包含左右臂各 7 个关节与夹爪状态（如左/右腰关节、肩关节、肘关节、前臂旋转、腕关节角度、腕关节旋转、夹爪）。
• 动作 (action): 14 维 float32 向量，与观测状态维度名称一致，表示机器人的执行动作。
• 观测速度 (observation.velocity)：14 维 float32 向量，表示关节速度。
• 观测力矩 (observation.effort)：14 维 float32 向量，表示关节力矩。
• 任务索引 (task_index)：int64 标量。
• 子任务 (subtask)：字符串，描述当前子任务。
• 是否用于训练 (is_for_training)：布尔值，指示该帧是否用于训练。
• 图像观测 (observation.images)：包含四个摄像头视角的视频数据，每个视角为 3×480×640 (channels×height×width) 的 AV1 编码视频，帧率 50 FPS，无音频。摄像头视角包括：
  • cam_high（高位摄像头）
  • cam_low（低位摄像头）
  • cam_left_wrist（左手腕摄像头）
  • cam_right_wrist（右手腕摄像头）
• 时间戳 (timestamp)：float32 标量。
• 帧索引 (frame_index)：int64 标量。
• 片段索引 (episode_index)：int64 标量。
• 全局索引 (index)：int64 标量。

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size)：1000

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet