so101_smolvla

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

so101_smolvla 数据集详情

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数（Episodes）: 12
• 总帧数: 5,685
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunk Size）: 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 12 个片段（0:12）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet（data/*/*.parquet）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 动作与观测状态的维度名称和形状完全一致

腕部图像（Observation.images.wrist）

• 数据类型: 视频（video）
• 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 视频通道数: 3
• 音频: 无
• 深度图标记: 非深度图

其他标量特征

• timestamp: float32，形状为 [1]，表示时间戳
• frame_index: int64，形状为 [1]，表示帧索引
• episode_index: int64，形状为 [1]，表示片段索引
• index: int64，形状为 [1]，表示全局索引
• task_index: int64，形状为 [1]，表示任务索引

引用信息

• 主页与论文: 未提供
• BibTeX: 未提供