ur3e_lerobot_dataset_202605162219

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对UR3e机器人。它包含11个episodes，总计2284帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括来自三个摄像头的图像观测（前右、前左和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道），机器人状态观测（6个关节角度），动作数据（7维向量，包括线速度vx、vy、vz，角速度wx、wy、wz和夹爪控制gripper），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the UR3e robot. It contains 11 episodes, totaling 2284 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset features include image observations from three cameras (front right, front left, and wrist cameras, all with a resolution of 480x640 and 3 channels), robot state observations (6 joint angles), action data (a 7-dimensional vector including linear velocities vx, vy, vz, angular velocities wx, wy, wz, and gripper control), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，基于 UR3e 机械臂平台，适用于机器人学习相关任务。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：UR3e
• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：11 个
• 总帧数：2284 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 11 个片段（片段索引 0 至 10）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

观测图像（视觉输入）

• observation.images.front_right：前右摄像头图像
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：20 FPS
• observation.images.front_left：前左摄像头图像
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：20 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：20 FPS

机器人状态

• observation.state：6 维关节状态向量
  • 包含：q1, q2, q3, q4, q5, q6（6 个关节位置）

动作指令

• action：7 维动作向量
  • 包含：vx, vy, vz（线速度），wx, wy, wz（角速度），gripper（夹爪控制）

元数据字段

• timestamp：时间戳（1 维浮点数）
• frame_index：帧索引（1 维整数）
• episode_index：片段索引（1 维整数）
• index：全局索引（1 维整数）
• task_index：任务索引（1 维整数）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：每块 1000 帧