harvest_deposit_v2

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人学习和控制任务。数据集包含2个总集数、990个总帧数，涉及1个总任务，使用Lekiwi客户端机器人类型。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为120 fps。数据集特征包括动作（9维浮点数组，表示机械臂关节位置和速度）、观测状态（9维浮点数组，与动作相同）、观测图像（包括前置摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率分别为480x640和640x480，3通道RGB格式），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等应用场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: harvest_deposit_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 2
• 总帧数: 990
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 100
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 120 FPS
• 数据划分: 全部 (2个片段) 用于训练

数据结构

数据集使用 Parquet 格式存储动作和状态数据，使用 MP4 视频格式存储图像数据。

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包含6个关节位置和3个速度指令，如 arm_shoulder_pan.pos、x.vel 等
observation.state	float32	(9,)	机器人观测到的状态，维度与动作相同，包含关节位置和速度
observation.images.front	video (AV1)	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，彩色，120 FPS
observation.images.wrist	video (AV1)	(640, 480, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，彩色，120 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 动作与状态数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建。