trossen_ai_rubiks-cube-basket
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/marcossantosperesvw/trossen_ai_rubiks-cube-basket
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个情节、26721帧和120个视频。数据集结构包括关节动作、观察状态和来自多个摄像头角度的视频数据，主要用于固定机器人的任务。数据格式包括浮点型动作和状态数据，以及视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。
提供机构：
marcossantosperesvw
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：trossen_ai_rubiks-cube-basket
- 数据集类别：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 机器人类型：trossen_ai_stationary（固定式机械臂）
- 总集数（episodes）：30
- 总帧数（frames）：26721
- 总任务数：1
- 总视频数：120
- 总数据块数（chunks）：1
- 帧率（fps）：30
- 训练/验证划分：全部30个episode用于训练
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action（动作） | float32 | [14] | 包含左右各7个关节的动作指令 |
| observation.state（观测状态） | float32 | [14] | 包含左右各7个关节的状态值 |
| observation.images.cam_high | 视频（AV1编码） | [480, 640, 3] | 上方摄像头，30fps |
| observation.images.cam_low | 视频（AV1编码） | [480, 640, 3] | 下方摄像头，30fps |
| observation.images.cam_left_wrist | 视频（AV1编码） | [480, 640, 3] | 左手腕摄像头，30fps |
| observation.images.cam_right_wrist | 视频（AV1编码） | [480, 640, 3] | 右手腕摄像头，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 主数据：Parquet格式，路径为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频数据：MP4格式（AV1编码），路径为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
动作与状态关节名称
动作和状态各包含14个维度，分别对应左右各7个关节：
- 左臂：left_joint_0 ~ left_joint_6
- 右臂：right_joint_0 ~ right_joint_6
