bc_grasp_lv4_0826_human

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bc_grasp_lv4_0826_human，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人抓取任务数据集，采用 Apache-2.0 许可证，所属任务类别为机器人学（robotics）。

数据规模

• 总回合数：36
• 总帧数：1512
• 总任务数：6
• 帧率：30 FPS
• 数据集切分：仅包含训练集（0-36）

数据内容与特征

数据集包含如下核心特征：

• 动作（action）：6维浮点数组，对应机械臂关节位置与夹爪位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征维度一致
• 视觉观测：包含 top（顶部）和 wrist（腕部）两个摄像头视角，均为 480x640x3 的彩色视频，采用 AV1 编码
• 干预标记（intervention）：布尔类型，指示人类干预行为
• 时间戳（timestamp）：浮点类型
• 帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、任务索引（task_index）：均为整数类型
• 索引（index）：整数类型

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet 文件（位于 data/ 目录）
• 视频文件格式：MP4 文件（位于 videos/ 目录）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）

其他说明

该数据集被标记为 bc（行为克隆）和 dagger-filtered，表明其经过 DAgger 算法过滤处理。数据集通过 LeRobot 创建，使用了 apache-2.0 许可证。可通过 LeRobot 的可视化界面查看数据集内容。