eval_so100_test_clothfold_1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，总计3925帧，涉及1个任务和15个视频。数据集的特征包括12维的动作和观察状态，以及来自三个不同摄像头（cam_high、cam_wrist_right、cam_wrist_left）的视频图像。每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 5
• 总帧数: 3925
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像特征

cam_high

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

cam_wrist_right

• 同 cam_high

cam_wrist_left

• 同 cam_high

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]