unfold_bottom_right

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含30个片段，9374帧，1个任务和60个视频。数据以parquet文件格式存储，包括动作、观察状态（如机械臂的各个关节角度）、时间戳等特征。视频数据来自realsense_top和realsense_side摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, unfold
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 30
• 总帧数: 9374
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train) 包含所有30集

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

realsense_top

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

realsense_side

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同realsense_top

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]