train_v1_GBR_20260718_180605

该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术任务，包含机器人动作和状态观测数据，以及来自前部和顶部摄像头的视频图像。数据集结构包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等特征。总共有20个剧集、14278帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：train_v1_GBR_20260718_180605
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS，yuv420p格式）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，yuv420p格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计数据

• 总片段数：20
• 总帧数：14,278
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小：1000

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 19（共20个片段）

引用

当前引用信息暂无，标记为“More Information Needed”。