pick_and_place_test2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个episodes和31,079帧数据，针对'so_follower'机器人类型。数据集包含动作和观测数据（关节位置、顶部和腕部摄像头图像）、时间戳以及episode/帧索引。数据以parquet格式存储，并配有相关视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_test2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 31079
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置（同上）
• 观测图像（顶部摄像头）: 视频数据，分辨率 640x480，3通道
• 观测图像（腕部摄像头）: 视频数据，分辨率 640x480，3通道
• 时间戳: 浮点标量
• 帧索引: 整型标量
• 情节索引: 整型标量
• 索引: 整型标量
• 任务索引: 整型标量

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据文件

• 位置: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供