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这是一个机器人学习数据集，包含30个训练片段，总计10579帧数据。使用so101型机器人，采集了6维关节动作数据（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）和对应的6维状态观测。提供两个视角的视频观测：笔记本电脑视角和手机视角，分辨率均为480x640，帧率20fps。数据集专为机器人控制和学习任务设计，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总片段数: 30
• 总帧数: 10579
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

图像观测

笔记本电脑视角

• 名称: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

手机视角

• 名称: observation.images.phone
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

索引特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 全局索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 全部30个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101