0205_merged

该数据集没有提供直接的描述，但包含了关于数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，是使用LeRobot创建的。它包括parquet格式的数据文件、视频文件以及动作和观察状态、不同视角的图像、时间戳和索引等特征。数据集共有352个片段，298,814帧画面和3个任务，帧率为30 fps。特征包括左右手臂和夹爪的关节位置，以及来自顶部、左手和右手视角的视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0205_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 352
• 总帧数: 298,814
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:352)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: left_joint1.pos, left_joint2.pos, left_joint3.pos, left_joint4.pos, left_joint5.pos, left_joint6.pos, left_gripper.pos, right_joint1.pos, right_joint2.pos, right_joint3.pos, right_joint4.pos, right_joint5.pos, right_joint6.pos, right_gripper.pos
• 帧率: 30

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: left_joint1.pos, left_joint2.pos, left_joint3.pos, left_joint4.pos, left_joint5.pos, left_joint6.pos, left_gripper.pos, right_joint1.pos, right_joint2.pos, right_joint3.pos, right_joint4.pos, right_joint5.pos, right_joint6.pos, right_gripper.pos
• 帧率: 30

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（左手摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（右手摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_piper_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供