G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。任务目标是整理桌子上的物品，操作持续时间大约为20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7-DOF双臂G1机器人，配备夹持器作为末端执行器。数据集包含机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。图像分辨率为128x128，摄像头位置为头戴式（双目摄像头）。数据集的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂的运动范围和头戴式摄像头的视野内。数据集的结构信息包括数据文件的大小、视频文件的大小、帧率等。