Stack_the_objects_green_red_Lego_blue_Cube_v1

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。包含52个训练片段(episodes)，总计26,689帧数据。数据集包含多模态信息：机器人动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、三个视角的视觉观测（顶部、侧面和正面摄像头，分辨率分别为480x640和720x1280），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频采用AV1编码，帧率为30fps。数据集专为机器人学习任务设计，特别适合模仿学习和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: zeraaak/Stack_the_objects_green_red_Lego_blue_Cube_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 52
• 总帧数: 26689
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:52)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作特征相同的6个关节位置信息。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 名称: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 侧面摄像头图像

   • 名称: observation.images.side
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部摄像头相同

3. 正面摄像头图像

   • 名称: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720 像素
     • 宽度: 1280 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]